このクラスの大型ミニヴァンの定番である。初代は床下にエンジンを置くミッドシップレイアウトだったが、現行モデルは生産性を高めるため、カムリのシャシーを利用して作られる。平凡なＦＦミニヴァンとなった。全長4795mm、全幅1790mmと相当の大きさで、このクラスではお決まりとなっているスライドドアを両側に持つサメのようなお面のスタイリッシュなボディだが、そのためフロントグラスの傾斜がきつく、木漏れ日の下などを走るとガラスに映り込みがして、一瞬前が見えなくなる、２＋２＋３あるいは２＋３＋３の７〜８人乗り。選ぶならキャプテンシートの７人乗りだろう。これなら６人で乗っても、まあ快適に行けよう。エンジンは３ＬのＶ６か２・４Ｌの４気筒、これを４速オートマチックで乗る。大きく重いボディのためトヨタのクルマにしては燃費がよろしくない。そこでエスティマ・ハイブリッド。高くなってしまうが、効率的な５速オートマチックが欲しいところだ。
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